王阳明先是平定了宸濠之乱，然后又从奸臣的毁谤中幸存下来，可以说是经历了百死千难，最终才悟得了良知说。到这一时期为止，王阳明的“心即理”、“知行合一”和“致良知”三大思想都已完备，阳明学的整体体系也已形成。
在这一时期，王阳明一直积极地宣传自己的学说，和门人同仁们反复探讨，给后人留下很多教学上的经典案例。从“神仙养生论”、“儒释道三教论”、“入山养静论”、“拔本塞源论”和“天地万物一体论”一直到“心之动静”、“洒落与敬畏”和“讲友间的态度”等，王阳明都是非常诚恳地去进行解答，这和孔子与弟子们之间的问答非常相似。受王阳明的影响，王阳明的诸弟子也都在为了成为文武兼备、学德并进的伟人而不懈努力。